Skip to Main Content

Projekty badawcze w sieci VIA CARPATIA

Szczegóły projektu badawczego

Numer umowy
21/PRZ/1/DG/PCI/2019
Wykonawcy badań
RE/ WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I INFORMATYKI/ Rektor PRz
Tytuł
Weryfikacja modeli matematycznych manipulatora składającego się z 3 szeregowo połączonych przegubów Cardana sterowanych wewnętrznymi cięgnami na stanowisku laboratoryjnym
Streszczenie
Przedmiot projektu dotyczy badań nad możliwością zastosowania cięgien w sterowaniu manipulatorów złożonych z przegubów 2DOF na przykładzie przegubu Cardana. Idea ta zakłada podłączenie po 4 cięgna dla każdego ramienia. 2 będą odpowiadały za rotację wokół jednej osi, a pozostałe dwa wokół drugiej osi układu współrzędnych. Cięgna połączone ze sterowanym ramieniem będą przebiegały przez przegub oraz wcześniejsze ramiona manipulatora. Dopiero przed pierwszym ramieniem zostaną zainstalowane mechanizmy posuwowe odpowiedzialne za pociąganie cięgien z odpowiednią siłą. Budowa taka umożliwia realizację manipulatora, który wewnątrz ramion nie posiada układów napędowych oraz przekładni, co przyczynia się do minimalizacji jego rozmiarów. Na podstawie dotychczasowych prac udowodniono, że będzie możliwe przygotowanie manipulatora składającego się z 3 tak połączonych przegubów nie przekraczając średnicy 5 mm najszerszego ramienia.
Program
Regionalny Program Operacyjny dla Województwa Podkarpackiego 2014-2020 1.2 Badania przemysłowe, prace rozwojowe oraz ich wdrożenia
Rezultat badań
Rezultatem badań jest opracowanie, zaprojektowanie i skonstruowanie miniaturowego zadajnika ruchu sprzężnego z oprogramowaniem o unikalnym zestawie funkcjonalności pozwalającym generować referencyjne ścieżki ruchu o ciągłości typu G2 wraz z trajektoriami offsetowymi, umożliwiającym redukcję szumów oraz eliminację efektu tremor- czyli drżenia rąk, pozwalającym na sprzęganie z oprogramowaniem CAM (umożliwia planowanie ścieżek ruchu na wirtualnym obiekcie).
Możliwość zastosowania rezultatów
Miniaturowy, bezprzewodowy zadajnik trajektorii będący efektem projektu może znaleźć zastosowanie praktyczne w przemyśle wytwórczym (robotyka), planowaniu produkcji (CAM), w chirurgii, oraz w branży filmowej (animacja wirtualnej postaci).
Uczelnia
Politechnika Rzeszowska

Informacje o projekcie

Stopka
Minister Nauki

Zadanie finansowane w ramach zlecenia
Ministra Nauki pod nazwą "Politechniczna Sieć VIA CARPATIA im. Prezydenta RP Lecha Kaczyńskiego" w latach 2022-2025

MNiSW
Wersja: 0.1b Właścicielem i administratorem danych zawartych w bazie danych są uczelnie: Politechnika Rzeszowska, Politechnika Lubelska oraz Politechnika Białostocka. Zaprojektowanie witryny: Paweł Kuraś, Krzysztof Demidowski, Veronika Vanivska
Built with using Oracle APEX